1627년 후금의 조선에 대한 제1차 침입 때, 조선과 후금은 형제지국의 맹약을 하고 양국관계는 일단락되었다. 그러나 1632년 후금은 만주 전역을 석권하고 명나라 북경을 공격하면서, 양국관계를 형제지국에서 군신지의로 고칠 것과 황금·백금 1만 냥, 전마 3,000필 등 세폐와 정병 3만을 요구하였다. 또한 1636년 2월 용골대·마부태 등을 보내어 조선의 신사를 강요하였으나, 인조는 후금사신의 접견마저 거절하고 8도에 선전유문을 내려, 후금과 결전할 의사를 굳혔다.
1636년 4월 후금의 태종은 황제를 칭하고 국호를 청이라고 고쳤으며, 조선이 강경한 자세를 보이자 왕자·대신·척화론자를 인질로 보내 사죄하지 않으면 공격하겠다고 위협하였다. 그러나 조선은 주화론자보다는 척화론자가 강하여 청나라의 요구를 계속 묵살하였다.
12월 2일 이런 조선의 도전적 태도에 분개한 청나라 태종은, 청·몽골·한인으로 편성한 10만 대군을 스스로 거느리고 수도 선양을 떠나, 9일 압록강을 건너 쳐들어왔다. 의주부윤 임경업은 백마산성을 굳게 지켜 청군의 침입에 대비하였으나, 선봉장 마부대는 이 길을 피하여 서울로 진격하였다. 13일에서야 조정에서는 청나라 군의 침입사실을 알았고, 14일 적은 개성을 통과하였다.
조정에서는 급히 판윤 김경징을 검찰사로, 강화유수 장신을 주사대장으로, 심기원을 유도대장으로 삼아 강화·서울을 수비하게 하였다. 또 원임대신 윤방과 김상용으로 하여금 종묘사직의 신주와, 세자비·원손·봉림대군·인평대군을 비롯한 종실 등을 강화로 피난하게 하였다.
14일 밤 인조도 강화로 피난하려 하였으나 이미 청나라 군에 의해 길이 막혀, 소현세자와 백관을 거느리고 남한산성으로 피하였다. 인조는 훈련대장 신경진 등에게 성을 굳게 지킬 것을 명하고, 8도에 근왕병을 모집하도록 격문을 발하였으며, 명나라에 급사를 보내어 지원을 청하였다. 그러나 16일 청나라 선봉군이 남한산성을 포위하였고, 1637년 1월 1일 태종이 도착하여 남한산성 아래 탄천에 20만 청나라 군을 집결시켜, 성은 완전히 고립되었다.
성내에는 군사 1만 3000명이 절약해야 겨우 50일 정도 지탱할 수 있는 식량이 있었고, 의병과 명나라 원병은 기대할 수 없었으므로 청나라 군과의 결전은 불가능하였다. 또한 성 밖에는 청나라 군이 무고한 백성들을 죽이고 노략질하기를 일삼으며, 어미는 진중에 잡아놓고 그 아이들은 추운 길바닥에 버려 거의 모두 굶어죽고 얼어죽었다.
특히 병자년은 혹독한 추위가 오래 계속되어, 노숙한 장수·군사들은 추위와 굶주림에 기진하여 병들고 얼어죽는 자가 늘어났다. 이러한 상황에서 성내에서는 최명길 등 주화파 김상헌 등 주전파 사이에 논쟁이 거듭되다가, 강화론이 우세하여 마침내 성문을 열고 항복하기로 하였다. 청나라 태종은 조선의 항복을 받아들이는 조건으로, 우선 인조가 친히 성 밖으로 나와 항복하되, 양국관계를 악화시킨 주모자 2, 3명을 잡아 인도할 것을 요구하였다. 때마침 강화도가 적에게 함락된 소식을 들어, 어쩔 수 없이 최명길 등을 적진에 보내어 항복조건을 교섭하게 하였다. 1월 28일 이에 청군은 용골대·마부대를 보내 다음과 같은 강화조약 조항을 제시하였다.
① 청나라에게 군신의 예를 지킬 것, ② 명나라의 연호를 폐하고 관계를 끊으며, 명나라에서 받은 고명·책인을 내놓을 것, ③ 조선 왕의 장자·제2자 및 여러 대신의 자제를 선양에 인질로 보낼 것, ④ 성절·정조·동지·천추·경조 등의 사절 명나라 예에 따를 것, ⑤ 명나라를 칠 때 출병을 요구하면 어기지 말 것, ⑥ 청나라 군이 돌아갈 때 병선 50척을 보낼 것, ⑦ 내외 제신과 혼연을 맺어 화호를 굳게 할 것, ⑧ 성을 신축하거나 성벽을 수축하지 말 것, ⑨ 기묘년부터 일정한 세폐를 보낼 것 등이다.
1월 30일 인조는 세자 등 호행 500명을 거느리고 성문을 나와, 삼전도에 설치된 수항단에서 태종에게 굴욕적인 항례를 한 뒤, 한강을 건너 환도하였다. 청나라는 맹약에 따라 소현세자·빈궁·봉림대군 등을 인질로 하고, 척화의 주모자 홍익한·윤집·오달제 등 삼학사를 잡아, 2월 15일 철군하기 시작하였다. 이로써 조선은 완전히 명나라와는 관계를 끊고 청나라에 복속하게 되었다. 이와 같은 관계는 1895년 청·일전쟁에서 청나라가 일본에 패할 때까지 계속되었다. 전후에는 많은 고아들의 수양문제와, 수만에 이르는 납치당한 이들의 속환문제가 대두되었다. 특히 청나라 군은 납치한 양민을 전리품으로 보고, 속가를 많이 받을 수 있는 종실·양반의 부녀를 되도록 많이 잡아가려 하였으나, 대부분 잡혀간 이들은 속가를 마련할 수 없는 가난한 사람들이었다. 속가는 싼 경우 1인당 25∼30냥이고 대개 150∼250냥이었고, 신분에 따라서 비싼 경우 1,500냥에 이르렀다. 속환은 개인·국가 모두 그 재원을 마련하는 것이 큰 일이었다. 여기에 순절하지 못하고 살아돌아온 것은 조상에 대해 죄가 된다 하여, 속환 사녀의 이혼문제가 사회·정치문제로 대두하였다. 1645년 10년의 볼모생활 끝에 세자와 봉림대군은 환국하였으나, 세자는 2개월 만에 죽었다. 인조의 뒤를 이은 효종(봉림대군)은 볼모생활의 굴욕을 되새기며, 북벌계획을 추진하였으나 뜻을 이루지 못했다.
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